공룡은 겉모습이 도마뱀과 악어를 닮은 동물로 약 2억 2500만년 전에 지구상에 출현하였다. 공룡(恐龍, Dinosaurs)이란 어원은 무서운 (deinos) 도마뱀 (saurous)이란 그리스어에서 유래되었다. 초기 공룡들은, 후대의 다양한 종들과 마찬가지로, 동시대의 다른 동물들과 구분되는 수많은 특징들을 가지고 있었다. 공룡은 도마뱀이나 악어, 거북 등과 같은 원시적 파충류들이 굽은 다리를 가진것과 달리 몸 아래로 바로 곧게 뻗은 다리를 가진 육상의 파충류이다. 이러한 구조는 조류나 포유류와 유사하며 당시 하늘을 날았던 파충류인 익룡과 바다 파충류인 어룡과 수장룡등과 구별된다. 또 다른 공룡의 특징은 머리뼈의 안구 뒤에 두쌍의 구멍이 발달한 이궁형이며 알을 낳았다는 사실이다. 공룡은 걷기와 달리기에 능숙했는데, 공룡이 지닌 이러한 특징들은 뒷다리에서 기인한다. 다리 상반부 뼈는 공 모양의 관절로 골반과 연결되어 있다. 과학자들은 이러한 특징과 다른 골격상의 특징들로써 공룡류를 정의한다. 만약 한 멸종된 동물이 이러한 특징을 지니지 않는다면 그 동물은 공룡이 아닌 것이다. 한편 현재 생존하는 동물들 중에서도 공룡을 정의하는 특징 모두를 지닌 동물이 있다. 다름 아닌 조류로서, 이들은 공룡의 특징들을 고스란히 지니고 있다.

공룡까지 그 크기도 다양하였다. 또한, 현재까지 알려진 공룡의 종류만도 약 600속에 달해 종류 또한 매우 다양함을 알 수 있다.

공룡을 분류하는 가장 중요한 기준은 골반구조이다. 즉, 도마뱀 골반형을 갖는 용반류(목)와 새 골반형을 가진 조반류(목)으로 분류되는데 용반류는 치골이 앞쪽으로 뻗어있어 좌골과 함께 삼각형의 구도를 가지는데 반하여 조반류는 치골이 좌골과 나란히 뒤쪽을 향해 뻗어있다. 용반류에는 목긴 초식공룡들과 수각류 육식공룡들이 속한다. 조반류는 매우 다양한 초식공룡들로 이루어져 있다.