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최초의 익룡화석은 공룡화석이 발견되기전인 1700년대 중반 독일 남부지역에서 발견되었다. 이 화석은 소형 익룡의 완벽한 골격으로 세립질 석회암층에 놀랍게 잘 보존되어 있었다.

이 화석은 두 개의 앞발을 가지고 있었으며 앞발 중 네 번째 발가락은 매우 긴 형태를 가지고 있어 이를 처음 본 사람들을 당황하게 하였다. 처음에는 이들을 펭귄같이 긴 지느러미를 가진 수영하는 동물의 일종으로 생각하였으나 후에 프랑스 생물학자 큐비에(George Cuvier)에 의해 이 화석은 긴 앞발가락이 날개를 받치고 날을 수 있는 파충류로 판명되었다.
 
익룡(Pterosaur)이란 어원은 날개를 가진 도마뱀이라는 라틴어에서 유래되었으며 이는 지구상에서 날을 수 있는 최초의 척추동물이였다. 초기의 익룡은 크기가 작았고 훌륭한 비행동물은 아니었다. 그러나 그후 1억 5천만년동안 진화하여 훌륭한 비행동물이 되었으며 어떤 부류는 거대한 크기로 진화하여 지금까지 나타나지 않았던 가장 큰 비행동물이 되었다.