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익룡발자국 화석은 1860년 쥬라기 후기 지층에서 처음 보고되었으나 익룡뼈 화석연구에 비해 발견의 부재로 소강 상태를 유지하다가 1950년 이후부터 서서히 연구되어 왔고 실질적인 연구는 1990년 이후부터 제법 활발히 연구되고 있으나 아직까지도 익룡 발자국 연구는 초보적 단계에 지나지 않는다.
익룡발자국 화석의 초기연구는 미국 아리조나의 쥬라기 모리슨층(Morrison Formation)과 와이오밍의 선단스층(Sundance Formation)에서 이루어졌다. 백악기의 익룡 발자국 화석은 영국, 스페인, 미국, 그리고 한국 해남 우항리 지역에서 나타났다.
 
익룡의 앞발모양은 쥬라기 종부터 백악기 말 전멸할 때까지 모든 종에서 진화양상이 거의 나타나지 않는 비슷한 모양을 하고 있다. 익룡 앞발 발가락은 4개인데 그 중 4번째 발가락이 날개를 형성하고 있다. 이 앞발이 지표에 찍힐 때는 아주 다양한 모양을 나타내나 일반적으로 초승달 모양에서 사람 귀고리 모양을 하고 있다. 발자국이 찍힐 때는 주로 3개의 발가락이 찍히지만 경우에 따라 4번째 발가락, 즉 날개가 이어지는 부분이 찍히기도 한다. 한국 해남에서 발견된 익룡의 앞발 형태 역시 다른나라에서 발견된 앞발과 비슷한 모습을 보이고 있다. 산출된 익룡의 뒷발 모양은 사람의 발모양과 비슷하며 발가락 흔적이 잘 나타나기도한다. 해남에서 발견된 익룡의 뒷발자국은 다른 지역과 약간 다른 양상을
 
나타내고 있다. 5번째의 짧은 발가락이 나타나거나 자세히 나타나지 않는 경우가 있고 나머지 4개의 발가락이 모아진 형태로 나타난다. 이는 해남 우항리 익룡의 뒷발은 물갈퀴(web)를 가지고 있는 익룡일 가능성이 크다고 할 수 있다. 물칼퀴를 가지고 있는 종으로는 쥬라기의 람포링쿠스종과 백악기 때의 테로닥틸러스 종이 지금까지 알려져 있다.
 
우리나라에서 익룡발자국 화석은 전남 해남군 황산면 우항리 지역에서 발견되었다. 해남 익룡발자국은 테로닥틸로이드(Pterodactyloid)종류 가운데 새로운 종으로 해석되었는데 학명은 해남이쿠누스 우항리엔시스(Haenamichnus uhangriensis)로 국제논문에 기재되었다. 산출된 발자국은 세계에서 가장 큰 길이 35cm 발자국을 비롯하여 17∼26cm 정도의 다양한 크기를 가지며 앞발(manus)와 뒷발(pes)형태 모두가 다양하게 산출되었다. 우항리 지역에서 발견된 익룡발자국의 개수는 443개로 세계 최대이며 발견된 최대 보행렬이 7.3 m로 세계에서 가장 긴 보행흔적을 나타내고 있다. 더군다나 동일지층에서 익룡, 공룡, 새발자국이 동시에 발견된 사실은 백악기 시대의 동물간 상호 관계나 고생태를 해석하는데 좋은 자료를 제공하고 있으며 부분적으로 발견된 뼈 화석은 이지역 익룡연구에 더 나은 과학적 사실을 가져다 줄 것으로 기대된다.